Z programom Mathematika izracunamo HDH matriko,ki nam predstavlja osnovo za izracun lupin.
Parametri robota ASEA so:
Delovni prostor robota dolocimo tako, da iz geometrije robota
poiscemo skrajne vrednosti (na prilozenih skicah ) za kote 
. To nam v praksi tudi predstavlja skrajni mozni
doseg robota z efektorjem.
Za vse krivulje velja, da je 
v mejah 
Posamezne krivulje imajo tako sledece razpone notranjih kotov:
S tako podanimi parametri lahko izracunamo vse odseke. Naredimo
kompozicijo matrik 
in 
c dolocimo konstante 
in 
. Izracun v programskem jeziku Mathematica je
podan na sliki 2.
Vsako konturo lahko narisemo z ukazom
ParametricPlot3D[{fx, fy, fz}, {t, tmin, tmax}, {u, umin,
umax}]. Na posameznih slikah manjkajo doloceni odseki zaradi tega
,ker so bili prostori odsekov omejeni na kocko dimenzije
,
ki ga je naredila Mathematica. Ko povecamo obseg prostora je
ta problem odpadel, kar
je tudi razvido pri zdruzenem izrisu vseh odsekov, ki smo ga
opravili z ukazom Show[%10, %11, ...].