Naloga

Dolocite trajektorijo kartezijevega robota, tako da bo prijemalo opisalo del kroznice v ravninirobotovega delovnega prostora. Trajektorijo interpolirajte za izbrano notranjo koordinato. Najprej izracunajte pozicijo in hitrost v obeh koncnih in drugih vmesnih tockah, kar bi sicer izracunal krmilnik robota. Podatki: kroznica z radijem R=0.1m, center r0=(0.5,0.5)m. Kot gibanja 2.5 rad, pospesek (x in y) . Imamo prvo +8 tock, casi med njimi pa so sledeci casovni intervali [0.08, 0.08, 0.1 ,0.15 ,0.20 ,0.15 ,0.10, 0.20]s.Dolocite case pospesevanja (zaviranja), enakomernega gibanja in relativno odstipanje izracunane od zacrtane poti robota. Kot rezultat podajte tudi diagrame odstopanja po oseh: in od .

Porocilo:

• potek izracuna, program
• originalne in interpolirane trajektorije X-Y,X(t),Y(t) in relativna napaka x(t), y(t)