Interpolacija s kvaternioni

• Linearna interpolacija.
  Za interpolacijo dveh orientacij lahko uporabimo linearno interpolacijo vseh velicin (ga smatramo kot stiridimenzionalni vektor). Zal pa vmesni kvaternioni ne bi imeli enotske norme. Kotna hitrost ne bi bila konstantna tudi ce bi renormalizirali.
• Krozna interpolacija.
  Za interpolacijo dveh orientacij lahk ouporabimo krozno interpolacijo tako, da uporabimo kvaternione kot vektorje.

  Kot med dvema kvaternionoma je
  
  

  Za dani parameter je kvaternion zavrtitve s krozno interpolacijo podan kot