Naloga: Testirajte ponovljivost in tocnost kartezicnega robota EPSON. i.Ponovljivost. Robot ima na vrhu manipulatorja pritrjen elektronski mikrometer v z-osi z resolucijo 0.01 mm. Mikrometer in krmilnik robota sta povezana s PC racunalnikom preko Burr-Brown I/O plosce. V zeljeni tocki merjenja se mora robot ustaviti, OUT 14 linijo postaviti na 1 in pocakati 100 ms, da lahko PC v tem casu preko BB odcita vrednost mikrometra (program kalib). Zatem OUT14 linijo postavi na 0 se od tocke oddalji in giblje proti novi. Tako veckrat kontrolirajte delovni prostor robota z gibanjem v vedno iste tocke brez bremena na vrhu manipulatorja in z bremenom 2Kg. Napisite ustrezni program za robota. ii.Tocnost. Na vrh manipulatorja nalagajte razlicna bremena ([0, 0.5,1.0,1.5,2.5,3.5,4.0,4.5,5.0]), se gibajte v vedno iste tocke delovnega prostora in pri tem odcitavajte vrednost mikrometra. Podajte 3-d diagram (x-y-e) za najvecje napake glede na neobremenjeno stanje.
Porocilo: