Podlaga na kateri merimo odstopanje oz. ponovljivost in tocnost mora
biti cim bolj ravna, za kar smo uporabili steklo, ki zadovoljuje
vecimo zahtev. Ravnost povrsine smo predpostavili, vendar pa bi
bilo potrebni to kontrolirati na ustreznem koordinatnem stroju.
Robota smo sprogramirali tako, da se je z ukazom PALET premaknil v
dvajset tock v matriki 
.
Mikrometrer z resolucijo 0.001 mm meri oddaljenost vrha robota, ki vsakic ob prehodu izmeri razdaljo in jo poslje v PC v program z imenom KALIB. Za vsako maso naredimo tri vzorce meritev. To nam predstavlja minimalni stevilo podatkov iz katerih sve lahko ugotovimo ponovljivost robota.
Program s katerim krmilimo robota:
10 PALET P1,P2,P3,4,5 20 FOR I=1 TO 20 30 JUMP PALET(I) 40 WAIT 4 50 ON 14 60 WAIT 0.5 70 OFF 14 80 NEXT I 90 END
V programu moramo uposvtevati sas, ko se robot izniha ob vsakem premiku ( to je 4 sek.) in pa cas potreben za merjenje, ki je 0.5 sek. Merilne rezultate obdelamo z Matlabom tako da odstevamo maksimalno vrednost od minimalne za vsako posamico meritev in iscemo maksimum od vseh posamicnih razlik za vsako maso. To stevilo nam tudi predstavlja ponovljivost robota.
Robot se je gibal po tockah 
kot je podano na sliki 1
