Program v Matlabu in rezultati

Iz prilozenih 3-d diagramov je razvidno, da se napaka veca v odvisnosti od obremenitve in oddaljenosti od HOME pozicije. Na ostalih diagramih je prav tako ocitna razlika med minimalno in maksimalno vrednostjo ko se robot oddaljuje od home polozaja. Tako velike razlike med posameznimi tocami nastopajo zaradi tega, ker na zacetku meritve visine (z-osi) ne nastavimo tocno, zato ker merimo relativno. Iz diagrama ,ki prikazuje min. in maks. vrednost je ocitno da se je robot gibal vedno od y-osi stran in da je pri 1kg obremenitvi prislo do povesa 0.5 mm. Bolj natancno bi izmerili ponovljivost z vecanjem stevila meritev.

function [maxV,minV]=epson(podatki1,podatki2,podatki3);
   
   m1=podatki1(:,2);     %tri serije podatkov
   m2=podatki2(:,2);   
   m3=podatki3(:,2);   
   
   N=length(m1);

   maxV=zeros(size(m1));         %poiscemo max in min vrednosti
   minV=zeros(size(m1));
   for k=1:N
      dummy=[m1(k),m2(k),m3(k)];
      maxV(k)=max(dummy);
      minV(k)=min(dummy);
   end

function risi(maxV,minV);
   clg;
   x_os=1:length(maxV);
   plot(x_os,maxV,x_os,minV);
end

function[m]=tocnost(maxv, minv);
I = 1;
for k=1 : 5 ;
     for l=1 : 4; 
              m(k,l) = maxv(I) - minv(I);
              I = I + 1
     end
end